Já os celtas usavam bastões para saltos em distância, eventos correspondentes são conhecidos da ginástica alemã desde cerca de 1775. Em 1889, a América introduziu a técnica de balançar as pernas primeiro e de barriga para baixo sobre a barra.
A barra a ser saltada tem 4,50 m de comprimento e está montada em 2 suportes de modo que caia se for tocada levemente. Os bastões modernos são feitos de plástico reforçado com fibras de carbono e têm cerca de 5 cm de diâmetro. Os melhores saltadores atingem uma altura de cerca de 6 m para homens e cerca de 4,5 m para mulheres.
Na competição, o atleta tem 3 tentativas para cada altura. Após uma tentativa fracassada, ele pode renunciar a outras tentativas na altitude que não alcançou e continuar a competição em uma altitude maior. Após 3 tentativas fracassadas seguidas, no entanto, ele é eliminado.
Desde 1998, houve várias mudanças nas regras, incluindo a proibição de tocar na barra com a mão. A partir de 2002, a superfície de contato para as extremidades do sarrafo foi encurtada e a seção transversal do sarrafo foi alterada. Além disso, o tempo de preparação para um experimento foi reduzido de 2 minutos para um minuto.
O salto com vara é uma disciplina olímpica para homens desde 1896 e para mulheres desde 2000. O salto com vara também é uma disciplina do decatlo.